Отчёт, общие соображения по ремонту стедикама Zhiyun Crane.

История. Человек купил с рук, полурабочий, из мотора покачиваний (среднего) пошёл дым.
1.В моторе покачиваний перетёрся провод общего питания 8.4в, протёрта и оплавлена изоляция, неполный пережог жил, бывало КЗ на корпус. Провод в составе жгута проходит сквозь накидную гайку и полую ось мотора дальше к мотору наклона. От движения он тёрся об край отверстия в этой гайке. Устранил последствия КЗ, заделал жгут в термоусадку, аккуратно изогнул для уменьшения трения. До разбора зарисовать расцветку проводов в фишке!
2.Вроде работает, но нет реакции этого мотора, нет стабилизации по оси покачивания.
Сюрприз! У той накидной гайки на торце есть запрессованная блестящая шайба, это-неодимовый магнит. Он тут вместо датчика Холла, датчик угла положения двигателя, и воздействует на микросхему посредине платы. Двигатель 3-фазный синхронный, обмотки треугольником, 36 полюсов. При разборке я не отметил точное положение этой гайки-магнита, и закрутил до упора. Может и раньше кто-то лазил. На магните отметины от эл. дуги, от перегрева могло исказиться маг. поле. Нужно найти правильное положение этой гайки!
3.Поиск методом тупого тыка. Платформу уравновесить грузом. Толку нет, всегда беспорядочное кувыркание по всем трём осям. В некоторых положениях вибрация, толчки и пр. Калибровка по инструкции ничего не даёт. Все три оси как-то взаимозависимы, даже если отключить обмотки дефектного мотора от платы - будет кувыркание. Если для проверки всё лишнее снять и оставить ручку-базу и мотор азимута, то он не будет действовать.
4.Выставил вектор маг.поля строго вертикально (для нормального положения аппарата), контролировать с помощью другого мелкого магнита. Заработало! Полярность С-Ю не знаю.
5.Пока было разобрано, показалось, вроде маг.поле ротора мотора слабоватое(?). Посильнее намагнитить его не проблема. Отключить обмотки (снять плату). На два любые вывода обмоток подать от лабораторного БП сначала небольшой ток, ротор дёрнется и затормозится - неподвижно зажать его пальцем ТОЧНО в этом положении, и подать тока побольше (15В 4,3А) на несколько секунд, кратковременными импульсами. После этого реакция этого мотора на отклонение стала чуть сильнее чем остальных. Когда мотор работает в малоподвижном режиме удержания почти на месте, токи большие, возможно частичное размагничивание ротора, он и заметно нагревался (другие были холодные).
6.Как он определяет положение в пространстве - неизвестно. Магнит-гайка мотора определяет только угол своего мотора-шарнира.
7.Странная работа джойстика. Наклон работает хорошо, поворот по азимуту - ооочень медленно. Жалоб не было, как должно - не ясно.