Купил робот с неисправным колесом. В результате диагностики было выяснено что колесо исправно, а неисправен драйвер который за него отвечает. Состав:
IC1 STM32F1203 /проц/;
U4. U6. U14. U16 STC4606 /MOSFET/
U5. U15 74HC02D /логика 2ИЛИ-НЕ/
U19 WTV040-16S-D /голосовой чип/
U12 DS1307Z ОЗУ 56 бит /часы/
U13 LM393 компаратор напряжения
Эти драйверы управляются логикой на 74HC02D, их две стоит на каждое колесо по штуке. Я их перекинул местами сперва что бы удостовериться, что проблема не в них (пока искал неисправность). После того как я нашел и устранил неисправность колесо заработало и пылесос начал работать, но очень странно и инвертированно. В ручном режиме: двигаю джойстик вперед а пылесос едет назад, двигаю вправо он поворачивает влево и т.д. В автоматическом режиме как только запускаю - пылесос до талого едет либо только назад, либо вперед. Въедет в стену куда нибудь, побуксует, выключается со словами "проблема в работе колёс".

Подумал может дело в микросхемках логики и перекинул логику обратно (ну как было изначально). В результате не изменилось ничего - пылесос как был инвертирован так и остался. При чем если включить автоматику, а затем с пульта включить режим уборки то пылесос начинает ездить так: проедет метр, развернется и обратно метр, и так по кругу. Подскажите в чем может быть проблема? Слетела прошивка? Или с датчиками какие то проблемы?

Может провода на мотор перевернул? Что если попробовать поменять?

Нет, провода не перевернул, там штатное расположение. Но еще пару часов назад идея пришла просто поменять местами + и -. Попробую, посмотрим что будет. Спасибо