Машинка работает только если ее нагреть, например на зарядке подержать, остывает - мотор начинает дергаться, либо вообще молчит. Пришлось рисовать схему, без нее починить не реально. Номиналы емкостей в схеме примерные. Нашел пару сдохших конденсаторов. Но основная проблема в чем-то другом. Пока даже непонятно, как она включается. На батарее 4.1в, на микросхемах - питание 2,9в. На IRQ1 низкий уровень появляется при включении. На OSC1 - пила 568 кГц. На остальных ногах микроконтроллера ничего не меняется при включении. Светодиоды не горят. Транзисторы не пробиты. Вот такой ребус ).

Щетки на моторе смотрел ???

Может я непонятно написал, но отдельно мотор прекрасно работает, ток пол ампера при 3 вольтах.
---------- Добавлено спустя 2 часа 21 минуту 5 секунд: ----------
Нашел ошибку в схеме. Q4 - не транзистор, а стабилизатор напряжения 3в - для питания МС.
Единица на выводе PTB5 включает зарядку. Нажатие S1 включает импульсы ШИМ на PTD4, что включает двигатель.
Видимо проблема в определении уровня заряда батареи. И индикатор неправильно его отображает. Но как она реализована - понять пока не могу.

Перерисовал схему попонятнее. Заменил емкость С4 на 1uF (на ресете). Вроде заработала, различие явное, но надо еще потестировать.
Так понял, что вывод PTB0 - измеряет напряжение батареи. Но показания индикатора от него не зависят. Видимо программно управляется.
OUT4 - защита по току.
OUT3 - непонятно.
Вообще схему явно наркоманы делали. Может у них зарплата от количества деталей зависела? При наличии микроконтроллера можно было парой мосфетов обойтись.

Батарею не пора заменить ? Возможен как быстрый саморазряд, так и и повышенное внутреннее сопротивление...

Правильно, батарея (3 шт метал-гидрид АА) похоже и была основной неисправностью. Меня смутило то, что напряжение на них 4,1 вольта, и одинаковое на всех. Оказалось при таком напряжении они ток уже не держат. И заряжаются долго. Контроллер заряда там странный. Возможно самокалибровка реализована. А возможно, разрабы заложили убить аккумы побыстрее. И ток 0,7 А великоват для них.
Поставил 18650 с контролем разряда и заряда. Будем тестировать.